多模态数据集

MAN TruckScenes 是 MAN Truck & Bus 与慕尼黑工业大学在 NeurIPS 2024 Datasets & Benchmarks 提出的第一个面向自动驾驶重卡的多模态数据集，含 747 个 20 秒场景、4 相机 + 6 激光雷达 + 6 个 4D 雷达 + 双 IMU + 高精度 GNSS，标注范围超 230 米、27 个物体类、34 个场景标签，并首次提供 360° 覆盖的 4D 雷达点云与带 3D 框标注，配套 nuScenes 格式 devkit 与 CenterPoint/RadarGNN/PETR 基线。本文面向刚入行的 VLA 工程师，用大白话拆解它的传感器布局、卡车特有挑战、标注与切分、以及给端到端重卡模型带来的长距离鲁棒感知问题。

TruckDrive 是 Torc Robotics 与普林斯顿大学在 CVPR 2026 提出的面向半挂重卡的高速公路长距离多模态感知数据集，含 47.5 万同步样本、16.5 万密集标注帧，2D 标注延伸到 1000 米、3D 标注延伸到 400 米，配备了 7 台长距 FMCW 激光雷达、10 台 4D 雷达与 11-15 路多焦距相机。本文用大白话拆解其传感器架构（含完整的传感器位置坐标表）、标注流水线、与 nuScenes/ONCE 等数据集的定量对比，并深入分析重卡制动距离公式、高速场景对感知的独特要求（300-500 米安全感知窗口），以及当前 VLA 模型在 150 米处系统性失效的原因。文章还包含感知距离需求对比图、TruckDrive 车辆传感器部署实拍、以及范围分布图等多个可视化素材。