RDT & RDT-2 精读：扩散模型如何成为机器人基础模型的核心引擎
从 DDPM 到 Flow Matching，从 1.2B 到 7B+400M，清华刘松铭团队的 RDT 系列完整拆解：为什么扩散模型特别适合机器人动作生成？多模态动作分布怎么建模？统一动作空间如何跨机器人迁移？三阶段训练配方如何对齐语言与连续控制？
从 DDPM 到 Flow Matching，从 1.2B 到 7B+400M，清华刘松铭团队的 RDT 系列完整拆解：为什么扩散模型特别适合机器人动作生成？多模态动作分布怎么建模？统一动作空间如何跨机器人迁移？三阶段训练配方如何对齐语言与连续控制？