轨迹规划

LiAuto 提出 TransDiffuser，用多模态表示去相关（Decorrelation）解决扩散轨迹生成中的模式坍缩问题。核心思路是强制多模态条件特征的维度去相关，让条件信号更丰富地覆盖潜空间，从而无需任何锚点轨迹或场景先验即可生成多样化轨迹。ResNet-34 + LiDAR 配置在 NAVSIM 上达到 PDMS 94.85。本文将用一张图一张图对应讲解的方式，把这篇论文的动机、架构、核心创新全部讲清楚。

「Diffusion Planner 把规划对象从『动作』升级为『整条轨迹』，用 DiT + MLP-Mixer 去噪；亮点是在 DDPM 采样时注入 classifier guidance（碰撞/可行驶区域/运动学能量），无需重新训练就能把轨迹压进可行域，本文顺着官方仓库从名词、架构、逐文件逐函数一直讲到多模态闭环评测，帮零基础读者把『轨迹级扩散 + 免训练能量引导』这条主线彻底打通」