https://auto-driving-blog.pages.dev/tags/%EF%B8%8F%E5%B7%A5%E7%A8%8B%E5%AE%9E%E8%B7%B5/ Recent content in 🛠️工程实践 on Elon's AD Insight https://auto-driving-blog.pages.dev/images/share.png https://auto-driving-blog.pages.dev/images/share.png Hugo zh-cn Fri, 09 Oct 2026 21:30:00 +0800 https://auto-driving-blog.pages.dev/posts/thoughts/cosmos3%E5%BE%AE%E8%B0%83%E7%9C%9F%E6%9C%BA%E8%90%BD%E5%9C%B0%E8%B7%AF%E7%BA%BF%E5%9B%BE/ Fri, 09 Oct 2026 21:30:00 +0800 https://auto-driving-blog.pages.dev/posts/thoughts/cosmos3%E5%BE%AE%E8%B0%83%E7%9C%9F%E6%9C%BA%E8%90%BD%E5%9C%B0%E8%B7%AF%E7%BA%BF%E5%9B%BE/ 写给用Cosmos 3微调驱动真机机械臂（天机Marvin）抓可乐却一个月没跑通的团队：全文按‘问题→证据→方案→执行’重组——先解剖‘动作丝滑但抓不到/联训视频太慢/视频幻觉’三大症状与数据够不够（文献数字定论），再进证据章系统调研Cosmos生态落地项目：3.1 Cosmos 3论文深读（arXiv 2606.02800：mid-training/后训练课程与MT-init红利、DROID数据与窗口过滤三步闸门、具身实验全景RoboLab/RoboArena/MolmoSpaces/LIBERO-10、后训练工程四步与关键旋钮、Cosmos3-Edge-Policy-DROID同配方不同基座）、Cosmos Policy原版配方、NVIDIA官方SFT cookbook、首篇WAM sim2real论文、3.7节实测检索的GitHub现成仓库、3.8节精读官方Edge端侧部署教程与损失平衡三级出处（Cosmos 3报告§4.2.2→cosmos-framework源码→教程Table 1，官方带动作配方一律loss_scale 10/10）、3.9节真实两阶段RTC管线逐项拆解（193条双任务数据、chunk32→64动机剖析、损失权重量级判定法、嫌疑排序S0<del>S7）；第八节按官方源码拆解策略模式联合输出，给出四模式正面方案与七角度排查树；MuJoCo还是Isaac Sim、开环闭环怎么测；新增第五节MuJoCo仿真训练全流程（四层失败定位、必调物理参数、脚本专家采数据、仿真混真机训练、固定种子回归台、域随机化sim2real对齐清单）与7.4训练预算（步数公式+锚点表：一版≈15万优化步@batch64=1000万样本，真机阶段二仅2%预算）和收敛四道闸G1</del>G4、真机/仿真两套具体训练方案，附四周重建计划与自驾→具身方法论映射。