https://auto-driving-blog.pages.dev/tags/%EF%B8%8F-%E8%A7%86%E8%A7%89/ Recent content in 👁️ 视觉 on Elon's AD Insight https://auto-driving-blog.pages.dev/images/share.png https://auto-driving-blog.pages.dev/images/share.png Hugo zh-cn Thu, 30 Jul 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.pages.dev/posts/knowledge/transformer%E4%B8%8E%E6%B3%A8%E6%84%8F%E5%8A%9B%E6%9C%BA%E5%88%B6%E8%AF%A6%E8%A7%A3/ Sun, 19 Jul 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.pages.dev/posts/knowledge/transformer%E4%B8%8E%E6%B3%A8%E6%84%8F%E5%8A%9B%E6%9C%BA%E5%88%B6%E8%AF%A6%E8%A7%A3/ Transformer 凭借自注意力机制的长程依赖建模与并行计算能力，从 NLP 席卷至自动驾驶全栈。本文从缩放点积注意力的数学原理出发，系统梳理 Multi-Head Attention、ViT、BEVFormer 及 VLM 中 Causal Attention 的关键技术。为理解 Transformer 在自动驾驶感知与规划中的应用奠定理论基础。 https://auto-driving-blog.pages.dev/posts/paper-reading/%E8%AE%BA%E6%96%87%E7%B2%BE%E8%AF%BB-transfuser/ Thu, 30 Jul 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.pages.dev/posts/paper-reading/%E8%AE%BA%E6%96%87%E7%B2%BE%E8%AF%BB-transfuser/ TransFuser 在 CARLA 上首次验证了 Transformer 做多模态传感器融合的可行性——用自注意力让图像和 LiDAR 特征在多个分辨率上密集交互，取代简单的几何融合。在 CARLA Leaderboard 和 Longest6 基准上以显著优势领先此前所有方法，将碰撞率降低 48%。