论文精读｜RH20T：面向拟人全身控制的机器人操作数据集RH20T是上海交通大学推出的超大规模机器人操作数据集，包含110,000+条接触丰富的真实世界操作序列，覆盖147项任务、7种机器人配置。数据集提供视觉、力觉、音频等多模态信息，支持一次性模仿学习研究。