https://auto-driving-blog.pages.dev/tags/-%E5%8D%A0%E6%8D%AE%E9%A2%84%E6%B5%8B/ Recent content in 📐 占据预测 on Elon's AD Insight https://auto-driving-blog.pages.dev/images/share.png https://auto-driving-blog.pages.dev/images/share.png Hugo zh-cn Fri, 24 Jul 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.pages.dev/posts/paper-reading/dlwm%E7%B2%BE%E8%AF%BB/ Fri, 24 Jul 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.pages.dev/posts/paper-reading/dlwm%E7%B2%BE%E8%AF%BB/ DLWM 提出双阶段自监督预训练范式：第一阶段用多视图语义和深度重建学习 3D 高斯场景表示；第二阶段训练双潜在世界模型——高斯流引导的潜在预测（占据感知/预测）和自车规划引导的潜在预测（运动规划）。在 nuScenes 上占据预测 +1.02 mIoU，规划 L2 误差降低 16%。