🔀 多模态融合

Percept-WAM 回答的是 WAM 系列的另一个致命问题：VLM 的空间感太差——‘定位漂移、时序不一致、置信度虚高’，导致 VLA 系统的感知和规划都不稳。它把 2D/3D 感知任务直接’种’进单个 VLM 里：用 World-PV token（透视视角）和 World-BEV token（鸟瞰视角）编码可定位的世界状态，配合网格条件化预测头、IoU 校准置信度和并行自回归解码，再用四组点级 query（Q_pv/Q_bev/Q_ego/Q_full）把感知表示对齐成轨迹。NAVSIM v1 拿到 90.2 PDMS，超过 DiffusionDrive 2.1，还配了流式推理把时延压到 707ms。

BrainWAM 用’大脑分工’的思路回答一个根本问题：VLA（语义推理）和 WAM（预测动态）到底该怎么结合？它先诊断出 Tri-MoT 朴素融合的致命伤——语义 token 抢占注意力、压垮预测信号；再受左右脑半球经胼胝体通信、小脑协调运动意图的启发，把语义和预测拆成两条特化通路，各自产出’面向动作’的表示，最后在紧凑的动作空间里用 CAB（胼胝体动作桥）双向交换、CIF（小脑意图融合）协调解码。NAVSIM v1 拿到 89.5 PDMS、v2 拿到 89.6 EPDMS，双双超过 VLA-only、WAM-only 和 Tri-MoT。