论文精读｜EMMA：Waymo的多模态端到端驾驶大模型
Waymo 的 EMMA 基于 Gemini 多模态大模型，把所有驾驶任务（感知、预测、规划）统一翻译成自然语言 VQA，用单一模型、一套语言空间端到端处理。它选择直接文本化坐标以最大化复用 Gemini 预训练的世界知识。代表了将 MLLM 作为驾驶系统’一等公民’的前沿探索。
🧠 多模态
知识点拆解｜VLM 视觉语言模型入门详解：从 CLIP 到 GPT-4V
VLM（视觉语言模型）是 VLA 的视觉理解基础。本文从 CLIP 奠基到 GPT-4V/Gemini 前沿，系统梳理架构演进（ViT → Q-Former → LLM）、训练三阶段（对齐→指令微调→RLHF）及驾驶 VLM 的适配方案。