https://auto-driving-blog.pages.dev/tags/-%E6%B5%8B%E8%AF%95%E6%97%B6%E8%AE%AD%E7%BB%83/ Recent content in 🔄 测试时训练 on Elon's AD Insight https://auto-driving-blog.pages.dev/images/share.png https://auto-driving-blog.pages.dev/images/share.png Hugo zh-cn Wed, 19 Aug 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.pages.dev/posts/paper-reading/drivevla-m0%E7%B2%BE%E8%AF%BB/ Wed, 19 Aug 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.pages.dev/posts/paper-reading/drivevla-m0%E7%B2%BE%E8%AF%BB/ DriveVLA-M0 给 VLA 自动驾驶加上了’失败记忆’：离线把模型表现差的场景连同路网/交互结构特征写进 latent memory，在线用专用的 Retrieve Model 检索结构相似的失败案例，再用解耦 LoRA 做测试时训练（TTT）逐场景纠正，让模型’吃一堑长一智’。NAVSIMv1 上 94.1 PDMS、NAVSIMv2 上 47.0 EPDMS，TTT 后向开销仅 26.44ms。它与同系 DriveVLA-W0 走了完全相反的路：W0 用世界模型换’稠密监督’，M0 用失败记忆换’场景自适应’。