论文精读｜DLWM：双潜在世界模型实现高斯中心的全方位预训练
DLWM 提出双阶段自监督预训练范式：第一阶段用多视图语义和深度重建学习 3D 高斯场景表示；第二阶段训练双潜在世界模型——高斯流引导的潜在预测（占据感知/预测）和自车规划引导的潜在预测（运动规划）。在 nuScenes 上占据预测 +1.02 mIoU，规划 L2 误差降低 16%。
DLWM 提出双阶段自监督预训练范式：第一阶段用多视图语义和深度重建学习 3D 高斯场景表示；第二阶段训练双潜在世界模型——高斯流引导的潜在预测（占据感知/预测）和自车规划引导的潜在预测（运动规划）。在 nuScenes 上占据预测 +1.02 mIoU，规划 L2 误差降低 16%。