https://auto-driving-blog.pages.dev/tags/-bev%E6%84%9F%E7%9F%A5/ Recent content in 📐 BEV感知 on Elon's AD Insight https://auto-driving-blog.pages.dev/images/share.png https://auto-driving-blog.pages.dev/images/share.png Hugo zh-cn Sun, 06 Sep 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.pages.dev/posts/paper-reading/qwen-drive-1/ Sun, 06 Sep 2026 00:00:00 +0000 https://auto-driving-blog.pages.dev/posts/paper-reading/qwen-drive-1/ Qwen-Drive-1.0 基于 Qwen3.5-4B VLM 外挂两个模块：BEV感知头（3D检测+占用预测+地图分割）和 Planning Expert（~1.1B 参数 Flow Matching 轨迹生成器），四阶段渐进训练。关键设计：<strong>不设推理时打分器</strong>，直接用 Flow Matching 单次采样输出轨迹，RL 后训练用 GRPO 式分组优势优化。NAVSIM v1.1 榜上 90.7 PDMS（RL），WOD-E2E 7.91 RFS，AlpaSim 闭环 0.37 分。