论文精读｜UniAD：面向规划的端到端自动驾驶框架（CVPR 2023最佳论文）
UniAD 首次将感知、预测、规划全部统一进一个可端到端联合训练的网络，以规划为最终目标反向驱动所有中间任务。它开创了显式端到端新范式，每个模块输出可解释的中间表示，并通过规划导向的联合优化全面提升系统一致性。获 CVPR 2023 最佳论文奖，是自动驾驶端到端路线里程碑式的奠基工作。
UniAD 首次将感知、预测、规划全部统一进一个可端到端联合训练的网络，以规划为最终目标反向驱动所有中间任务。它开创了显式端到端新范式，每个模块输出可解释的中间表示，并通过规划导向的联合优化全面提升系统一致性。获 CVPR 2023 最佳论文奖，是自动驾驶端到端路线里程碑式的奠基工作。