论文精读｜PARA-Drive：完全并行的端到端架构，把感知预测规划"同时跑"
PARA-Drive 系统性地探索了端到端模块化自动驾驶的设计空间，提出完全并行的架构——感知、预测、规划模块同时训练、同时推理，互不依赖。在 nuScenes 上 L2 误差降低 28.8%、碰撞率降低 43.3%，推理速度提升近 3 倍，被 CVPR 2024 接收。
PARA-Drive 系统性地探索了端到端模块化自动驾驶的设计空间，提出完全并行的架构——感知、预测、规划模块同时训练、同时推理，互不依赖。在 nuScenes 上 L2 误差降低 28.8%、碰撞率降低 43.3%，推理速度提升近 3 倍，被 CVPR 2024 接收。