论文精读｜ReCogDrive：小米EV强化认知端到端自动驾驶框架
华科×小米EV 提出 ReCogDrive，将 VLM 认知推理（场景理解与决策分析）、扩散规划器（连续轨迹生成）和 DiffGRPO 强化学习（安全优化）三阶段统一。它的层级化数据流水线自动生成含推理链的 VQA 标注，解决了 VLM’会想但不会开’的模态错配问题。在 NAVSIM 和 Bench2Drive 上达到 SOTA，验证了’认知-规划-优化’三分天下的 VLA 设计范式。
华科×小米EV 提出 ReCogDrive，将 VLM 认知推理（场景理解与决策分析）、扩散规划器（连续轨迹生成）和 DiffGRPO 强化学习（安全优化）三阶段统一。它的层级化数据流水线自动生成含推理链的 VQA 标注，解决了 VLM’会想但不会开’的模态错配问题。在 NAVSIM 和 Bench2Drive 上达到 SOTA，验证了’认知-规划-优化’三分天下的 VLA 设计范式。