论文精读：DiffusionDriveV2 — RL-Constrained Truncated Diffusion
DiffusionDriveV2 将强化学习引入截断扩散模型，提出 Intra-Anchor GRPO 和 Inter-Anchor Truncated GRPO，解决了 DiffusionDrive 中多样性与一致高质量之间的根本矛盾。在 NAVSIM v1 上达到 91.2 PDMS，v2 上达到 85.5 EPDMS，均创下新纪录。
DiffusionDriveV2 将强化学习引入截断扩散模型，提出 Intra-Anchor GRPO 和 Inter-Anchor Truncated GRPO，解决了 DiffusionDrive 中多样性与一致高质量之间的根本矛盾。在 NAVSIM v1 上达到 91.2 PDMS，v2 上达到 85.5 EPDMS，均创下新纪录。