精读 GR00T N1.7 技术报告：把迭代 DiT 动作头换成「一步漂移」——快 9 倍，但 LIBERO 成功率系统性掉分
GR00T N1.7 技术报告（arXiv 2609.18108，CC BY 4.0）精读：把英伟达 GR00T N1.7 的迭代流匹配 DiT 动作头替换为「一步漂移动作头」（继承 IDP 目标：几何加权势能 + 零动作种子单次前向吐完整 H=40 动作块），并实现 DrifOv 重叠条件后缀生成（已承诺前缀逐坐标原样拷贝、只生成未知后缀，供异步换块用）。实测（LIBERO / LeRobot 栈、2×A800、20k 步、种子 1/42/1000）：动作头 45.3→5.0ms（约 9×），backbone+头 70.0→30.6ms（2.2–2.4×），GPU 训练显存观测 45.7→17.8 GiB；但成功率系统性下滑——Spatial 64.0±4.0% vs GR00T 82.3±6.8%、Goal 52.0±1.0% vs 82.3±4.0%、Long 26.0±2.6% vs 74.5±10.6%，三种子方差极小 = 退化是系统性的。报告给出四个候选解释（确定性一步的模式平均、minibatch 几何估计、H=40 开环执行、同步评测没测到异步重叠路径）并明确「不宣称整体改进，只报速度-成功率权衡」。含英伟达官方 GR00T N1.7 背景（3B、Cosmos-Reason2/Qwen3-VL、Apache 2.0）。逐张讲解全部 6 张插图。