⚡ Scoring

一份面向自动驾驶从业者的全景式学习指南。系统梳理六大技术范式（端到端E2E、VLA、世界模型、Scoring规划、JEPA、RL+生成）的核心概念、代表工作、联系脉络和知识依赖。附自测清单和推荐阅读路线，帮助你定位自己的知识短板。

Scoring-based 规划范式是当前端到端自动驾驶规划的主流方法论之一，其核心思想是：先生成多个候选轨迹，再通过学习一个评分网络选出最优轨迹。本文系统性梳理从 BC 回归到多模态评分、扩散采样到强化学习的方法演进，详细解析 Vocabulary-based、动态生成、扩散三类核心范式，并深入 ScoreNet 的设计哲学与关键论文脉络。