论文精读｜Zetta 与 EmbodiRSI：机器人自己给自己修 bug——递归自我改进（RSI）走进物理世界
两篇 2026 年的具身自改进工作，一条「修策略外面的执行系统」，一条「修策略自己的数据分布」。Zetta（清华 AIR + Z-Trans AI，arXiv 2608.16590）冻结 VLA，让代码化的运行时 critic 与恢复技能在线进化，LIBERO-Pro 从 34.5% 拉到 90.8%、RoboCasa 18 任务 73.56% 拉到 93.56%，配套 Z-Infra 把 rollout 吞吐从 1.7 拉到 35.1 条/分钟；EmbodiRSI（上海科技大学等，arXiv 2609.38905）在 Real2Sim2Real 闭环里用「协作纠错 + 自适应采集」递归改进策略，仿真 50.4%→83.5%，真机只用 10 条人工纠错轨迹就以 83.1% 打平 200 条真机示教的 75.0%。本文从 I.J. Good 1965 年的「智能爆炸」讲到 2026 年的两条闭环路线，逐图拆解 17 张论文插图与 4 张自绘 SVG。