如何在NAVSIM刷到PDMS 90分以上
引言 NAVSIM 排行榜的竞争已经到了白热化阶段。从最初的 80 分出头到现在的 94.5 分（CLOVER），短短两年时间，顶尖方案的 PDMS 提升了 15 个点。如果你正在读这篇文章，大概率是两种人：一是想在排行榜上刷个高分的选手，二是研究自动驾驶规划、想理解 Scoring-based 范式演进方向的研究者。 这篇文章不讲虚的，直接切入正题：到底怎么才能在 NAVSIM 上把 PDMS 刷到 90 分？ 我会结合 NAVSIM 排行榜上所有公开的高分方案（CLOVER、CLEAR、DriveFuture、Hydra-MDP 以及各种 VLA + RL 方案），从 PDMS 公式的数学结构出发，逐层拆解每个分数段的瓶颈和对应的策略。第十一章是一份 2026-10 增补的 EP 增益方法论深度调研——逐篇核对了最近两年把 EP 从 79 抬到 91+ 的五大流派（打分选择/多教师蒸馏/强化学习/世界模型/几何正则）与三条补充杠杆（MoE 路由/多智能体数据/数据规模），收录约 40 个方法的子指标时间线，回答"最近一年 PDMS 的涨幅是不是主要来自 EP"这个命题。 先给个核心结论：PDMS 90+ 的秘密不在于模型多强大，而在于你是否真正理解了 Scoring 范式的每个环节。 一、PDMS 公式：分数结构决定了优化策略 如果你还不知道 PDMS 怎么算的，那先把这块搞清楚。分数结构本身就在告诉你该优化什么。 PDMS 公式拆解 1.1 公式结构 记住这个公式： PDMS = NC × DAC × (5·EP + 5·TTC + 2·C) / 12 ...