论文精读｜SparseOccVLA：稀疏占用查询桥接 Occupancy 与 VLM，实现统一 4D 场景理解与规划
SparseOccVLA 用稀疏占用查询作为视觉与语言之间的单一桥梁，彻底摆脱 ViT patch token，让 LLM 在统一框架内同时完成场景理解、占用预测和轨迹规划。在 OmniDrive-nuScenes 上 CIDEr 提升 7%，Occ3D-nuScenes mIoU 提升 0.5，nuScenes 规划指标达 SOTA。
SparseOccVLA 用稀疏占用查询作为视觉与语言之间的单一桥梁，彻底摆脱 ViT patch token，让 LLM 在统一框架内同时完成场景理解、占用预测和轨迹规划。在 OmniDrive-nuScenes 上 CIDEr 提升 7%，Occ3D-nuScenes mIoU 提升 0.5，nuScenes 规划指标达 SOTA。